以下文章来源于经纬石旁话遥测 ，作者刘明亮等
本文改编自学术论文
《BDS-3 多频伪距定位性能分析》
刊载于《武汉大学学报（信息科学版）》2023年第6期
刘明亮 1 安家春 1 王泽民 1
张保军 1 宋翔宇 2,3
1.武汉大学中国南极测绘研究中心，湖北 武汉，430079
2.石家庄铁道大学土木工程学院，河北 石家庄，050043
3.石家庄铁道大学道路与铁道工程安全保障教育部重点实验室，河北 石家庄，050043
刘明亮
博士，主要从事高精度 GNSS 定位、极地冰雪监测研究。
liuming_liang@163.com
王泽民
博士，教授。zmwang@whu.edu.cnu.edu.cn
摘 要
北斗卫星导航系统（BeiDou navigation system, BDS）正式开通全球服务，为详细评估 BDS-3 全球定位性能，以全球 16 个 MGEX 跟踪站多天实测数据为基础，采用 Net_Diff 软件进行了全球范围内 BDS-3 单频、双频无电离层组合与双频非组合模型下双频、三频非组合模型和三频无电离层两两组合模型三频伪距单点定位解算试验，并与 GPS、Galileo 部分频率进行对比。结果表明，在亚欧非地区，BDS-3 卫星数与空间几何构型优于 GPS 和 Galileo。BDS-3 单频中，B1C、B1I、B2a、B3I 的水平与高程定位精度均在米级，与 GPS 和 Galileo 对比的定位精度关系为 B1C>B1I>L1>B3I> B2a>E1>L2>E5a；BDS-3 双频组合中，B2aB3I 定位精度较差，不适合进行定位，B1CB2a、B1CB3I、B1IB2a、B1IB3I 定位精度较优，与 GPS 和 Galileo 对比的定位精度关系为 B1CB2a>B1CB3I>L1L2>B1IB3I>B1IB2a>E1E5a>B2aB3I；BDS-3三频组合中，B1IB2aB3I、B1CB2aB3I 的水平定位精度优于 1 m，高程定位精度优于 2 m，与 GPS 和 Galileo 对比的定位精度关系为 B1CB2aB3I>B1IB2aB3I>L1L2L2>E1E5aE5b。B1CB3I、B1IB3I、B1CB2a、B1IB2a 适合利用非组合模型进行定位，B2aB3I 适合利用无电离层模型进行定位，B1IB2aB3I 和 B1CB2aB3I 适合利用非组合模型定位。BDS-3 在全球范围内定位性能较优，甚至部分频率定位性能优于 GPS 和 Galileo。
引 用
刘明亮，安家春，王泽民，等 .BDS-3 多频伪距定位性能分析[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版),
2023,48(6):902-910.DOI:10.13203/j.whugis20200714
北斗卫星导航系统（BeiDou navigation satel⁃lite system，BDS）是重要的基础民生设施，根据其“ 三 步 走 ”建 设 策 略 ，北 斗 三 号（BDS-3）于2020-07-31 正式开通服务，标志着 BDS-3 正式为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务。完整的 BDS-3 星座共由 30 颗卫星组成，包括 24 颗中地球轨道（medium earthorbit，MEO）卫 星 、3 颗倾斜地 球 同 步 轨 道（in⁃clined geosynchronous orbit，IGSO）卫星和 3 颗地球静止轨道（geostationary earth orbit，GEO）卫星。在轨的 24 颗 MEO 卫星和 3 颗 IGSO 卫星可以播发 5 个频率信号 ，包 括 1575.42 MHz（B1C）、1561.098 MHz（B1I）、1268.52 MHz（B3I）、1207.14 MHz （B2b）和 1176.45 MHz（B2a），其中 B1I 和 B3I 频率是在 BDS-2 基础上保留下来的，B1C、B2a 和 B2b 为新增加频率，与其他导航系统具有相同频率。BDS-3 设计了与其他系统相互重叠的频率，不仅增加了与其他系统组合定位的兼容性，也增加了多系统多频组合定位的多样性，自 BDS-3 开始建设，很多学者对其定位性能进行了研究。
文献［11］发现，TGD（time group delay）校正后 ，BDS 标准单点定位（single point positioning，SPP）精度得到明显提升，BDS-2 的 B1I 频率 SPP精度在水平和垂直方向上均提高了约 50%，B1I/B3I 组合 SPP 精度在水平和垂直方向上分别提高了约 70% 和 47.4%，BDS-3 的 B1I 和 B1C 频率SPP 精度在水平方向上提高了约 60%~70%，在垂直方向上提高了约 50%，B2a 频率 SPP 精度在东和北方向分别提升了 60.2% 和 64.4%，在垂直方向提升了约 19.8%，B1I/B3I 和 B1C/B2a 组合SPP 精度在水平方向提升了 62.1%~75.0%，在垂直方向提升了约 45%，BDS-2/BDS-3 组合定位精度明显高于 BDS-2 或 BDS-3。文献［12］发现 BDS-3 的广播星历轨道误差的均方根在径向、沿 轨 道 、跨 轨 道 方 向 分 别 提 升 了 86.30%、89.47%、76.86%，同时发现估计系统间偏差（in⁃ter-system bias， ISB）能 有 效 提 升 SPP 精 度 ，在北 、东以及垂直方向分别提升了 20.15%、19.81%、12.76%。文献［13］为进一步减少 SPP中的系统误差，提出了一种增强 SPP（augmented SPP， A-SPP）解算策略，该方法基于卫星仰角加权（satellite evaluation angle weighting， SEAW）平均技术，逐个时间获取流动站观测到的每个 BDS卫星的码残留误差，通过校正流动站的伪距观测值而实现 A-SPP，经验证，A-SPP 水平和垂直定位精度分别优于 0.5 m、1 m，可为单频 GNSS 用户提供更好的选择 。文 献［14］评 估 了 BDS-3/GNSS 数据质量以及定位性能，发现 BDS-3 数据完整率在 80% 以上，BDS-3 新信号 B1C 与 B2a 信噪比与旧频率相当，B2a 信号周跳比高于其他信号，与 E5b 信号相当，4 个系统每个信号的多路径RMS 都在 0.5 m 以内，B2a 信号的多路径较低，约为 0.1 m，BDS-3 的 SPP 精度低于 GPS 和 Galileo，但优于 GLONASS。文献［15］为了进一步提升SPP 精度，提出了多步加权最小二乘（multi-stepweighted least squares， MWLS）估计方法，与海拔相关加权最小二乘（elevation-dependent weightedleast squares， EWLS）方法对比，在无遮挡观测环境中，MWLS 的水平精度约为 1 m，位置精度约为 2~3 m，比 EWLS 提升了约 15%。文献［16］发现在 BDS-3 测试卫星中，B1C 频率伪距测量精度最差，B2a+b 频率伪距测量精度最高，Bs 信号的伪距测量精度低于 B2a+b 频率，但优于 B1C 频率，BDS-3 多路径效应小于 BDS-2 且没有观测到与卫星高度相关的明显系统误差，B2a+b 频率抗多路径效应最强，B1C 频率最差，模拟 BDS-3 星座发现 BDS-3 的全球卫星数为 6~13 颗，PDOP值为 1.3~2.7，HDOP 值为 0.7~1.5，VDOP 值为1.1~2.4，预计全球定位精度将达到 1.3~2.7 m，水 平 定 位 精 度 为 0.7~1.5 m，高程定位精度为1.1~2.4 m。
鉴于当前对全球 BDS-3 多频伪距性能的分析具有一定意义，本文基于 MGEX 发布的多频BDS-3 实测数据，利用不同频率组合模型，详细分析了 BDS-3 单频、双频、三频 SPP 定位精度，并与 GPS 系统和 Galileo 系统对应频率进行对比。推导了不同组合 SPP 定位模型，介绍了数据来源、BDS-3 的卫星可见情况以及 PDOP 值，详细分析了 BDS-3 多频 SPP 定位精度。
1 BDS-3 多频伪距单点定位模型
1.1
单频伪距单点定位观测方程
单频 SPP 观测方程一般表示为：
式中，r 为接收机；s 为卫星；P 为伪距观测值；c 为真空中光速；dtr 为接收机钟差；dts为卫星钟差；dsr,orb 为轨道误差；dsr,trop为对流层延迟；dsr,ion 为电离层延迟；bs为卫星硬件延迟；εsr 为观测噪声与未模型化误差。
1.2
双频伪距单点定位观测方程
1.2.1 双频非组合模型
一般非组合伪距观测方程可以表示为：
式中，esr 表示接收机到卫星的单位向量；Δx 表示测站改正数；u 表示电离层延迟与频率相关系数；Isr表示电离层延迟；m 表示对流层投影函数；Zr表示测站天顶对流层延迟，其余符号表示含义与式（1）相同。
1.2.2 双频无电离层组合模型
无电离层组合模型也是定位中常用的模型，在式（1）的基础上可以得到传统双频伪距无电离层组合模型为：
式中，α=f21/(f21-f22),β=-f22/(f21-f22)；f表示频率。
1.3
三频伪距单点定位观测方程
1.3.1 三频非组合模型
在进行三频组合定位时，第三个频率上的伪距观测值的码偏差影响数值上不同于前两个伪距观测值，电离层延迟参数不能完全吸收码偏差的影响，需要在第三个频率的伪距上引入一个额外的频间偏差（inter-frequencly bias，IFB）参数 ，计算式为：
式中，m，n = 1，2，3( m < n )，表示频率号；Dr，mn、Ds，mn 为接收机端、卫星端码间偏差；dr，IFmn、ds，IF mn为接收机端、卫星端原始频率硬件延迟；dr、ds为无电离层组合伪距硬件延迟；αnm、βnm 为无电离层组合因子αmn=f2m/(f2m-f2n),βmn=-f2n/(f2m-f2n)。
为保持伪距相位观测方程参数定义的一致性，三频非组合伪距线性观测方程可表示为：
式中，ρˉ 表示经过误差改正的站星间几何距离；tr，12 表示吸收部分伪距码延迟后的接收机钟差；Iˉ表示吸收部分伪距码延迟后的电离层延迟；b 表示第三个频率上的伪距频间偏差，计算式为：
1.3.2 三频无电离层两两组合模型
与三频非组合模型一样，为保持两个无电离层组合中参数定义的一致性，同样需要引入一个伪距 IFB 参数，三频无电离层两两组合伪距线性观测方程为：
式中，bsr，IF表示三频无电离层两两组合模型 IFB
参数，计算式为：
2 数据来源与处理策略
为详细分析全球 BDS-3 多频伪距定位性能，本文筛选出 16 个 MGEX 跟踪站，跟踪站数据和多频广播星历均由IGS中心官网获取（ftp：//cd⁃dis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/）。数据采集 时 间 为 2020-09-01 T00：00：00—2020-09-07T24：00：00，采样间隔为 30 s，每天 2880 个历元，所选每个测站都可接收到 GNSS 多频数据（B1C/B2a/B1I/B3I/L1/L2/E1/E5a），测站位置见图 1。
在进行 BDS-3 单频、双频以及三频伪距定位精度分析时，由于 BDS-3 系统 B1I 频率与 B1C 频率很接近，因此本文不对B1I与B1C 组合频率进行分析，GPS系统播发 L5频率的卫星较少，不将L5 频率定位性能作为对比，而Galileo则选取与BDS-3 系统 B1C 和 B2a 兼容的 E1 和 E5a 频率进行分析，具体数据处理策略如表 1。利用上海天文 台 GNSS 分 析 中 心 张 益 泽 博 士 主 持 研 发 的Net_Diff 软件对筛选的测站进行数据处理，权比策略采用高度角定权，以 IGS 周解算坐标作为真值，在进行数据解算时，对于单频伪距电离层延迟采用北斗广播电离层模型进行改正，非组合模型伪距电离层延迟通过估算进行改正，对流层延迟采用 Saastamoinen 模型进行改正，天线相位中心偏移和相位中心变化使用 IGS ANTEX文件进行更正。
图 1 所选 IGS MGEX 测站位置分布图
表 1 数据处理策略
3 试验结果分析
3.1
卫星数与PDOP值分析
卫星可见数是指接收机能接收到多少颗卫星发射的信号，是影响定位精度的重要因素，当卫星数少于 4 颗，不能进行定位。位置精度强弱度（position dilution of precision，PDOP）表示卫星分布的空间几何强度，一般卫星分布越好时，PDOP 值越小，一般小于 3 为比较理想状态，计算式为：
式中，σ( x，y，z )为定位三维误差；σ ρ 为伪距测量误差。
根据所选各测站的观测值与广播星历，计算得到 16 个测站多天 BDS-3、GPS、Galileo 的平均卫星数与 PDOP 值，如图 2 所示。
由图 2 可以看出，在所选 16 个包含 BDS-3/GPS/Galileo 多频数据 MGEX 测站中，BDS-3 平均卫星可见数为 7~11 颗，GPS 平均卫星可见数为 7~10 颗，Galileo 平均卫星可见数为 6~8 颗。同时发现 BDS-3 在亚太地区的卫星数多于欧洲、美洲和非洲地区，BDS-3 在亚太地区平均卫星数在 10 颗左右，在欧洲地区平均卫星数在 8 颗左右，在美洲地区平均卫星数在 8 颗左右，在非洲地区平均卫星数在 9 颗左右，而 GPS 和 Galileo 在欧洲、美洲和非洲地区的平均卫星数则多于亚洲地区。BDS-3 平均 PDOP 值为 1.6~2.4，GPS 平均PDOP 值 为 1.8~4.0，Galileo 平 均 PDOP 值 为2.2~3.4。同时发现，BDS-3 在亚太地区的平均PDOP 值小于欧洲、美洲和非洲地区，而 GPS 和Galileo 在亚太地区的平均 PDOP 值大于欧洲、美
洲和非洲地区 。进一步表明 ，在亚欧非地区BDS-3 的卫星空间几何构型与卫星数优于 GPS和 Galileo，BDS-3 在亚太地区的空间卫星几何构型优于欧洲和非洲地区。
3.2
单频伪距单点定位
根据表 1 的数据处理策略，计算得到 BDS-3、GPS、Galileo 系统单频伪距 SPP 在 E、N、U 方向的定位精度，结果如图 3 所示。由图 3 可以看出，除个别测站外，BDS-3 的 B1I、B1C、B2a、B3I 频率单频伪距 SPP 在 E 方向定位精度优于 0.5 m，在N 方 向 定 位 精 度 差 别 较 大 ，部分测站精度优 于0.5 m，部分测站精度优于 1 m。而对于 U 方向，B1I 与 B1C 定位精度相当，除个别测站外，定位精度在 1 m 左右；其次是 B3I 频率，除个别测站外，定位精度优于 1.5 m；B2a 定位精度相比其他 3 个频 率 较 差 ，除 个 别 测 站 外 ，定 位 精 度 优 于 2 m。GPS 系统 L1、L2 单频伪距 SPP，除个别测站外，在 E、N、U 方向定位精度分别优于 0.5 m、1 m、1.5 m。Galileo 系统 E1、E5a 单频伪距 SPP，除个别测站外，在 E、N 方向定位精度均优于 1 m，在 U方向 E1、E5a 频率定位精度分别优于 1.5 m、2 m。
图 2 16 个测站多天平均可见卫星数与 PDOP 值
图 3 16 个测站 BDS⁃3 单频伪距单点定位精度平均值
由于测站环境、接收机硬件、数据质量等影响，可能导致部分测站定位精度过差，在进行定位精度平均值统计时，发现 16 个测站中只有 1 个测站的部分频率组合定位精度过差，因此需要进行剔除，剔除率为 6.25%，不影响定位精度统计，在双频和三频伪距定位精度统计时，依旧采取此策略。
统计出 16 个测站多天 BDS-3、GPS、Galileo单 频 伪 距 SPP 在 E、N、U 方向定位精度的平均值，结果见表 2。由表 2 可以看出，BDS-3 的 B1I、B1C、B2a、B3I 频率的伪距 SPP 精度在 E、N 方向分别优于 0.5 m、1 m，B1I、B1C 频率在 U 方向定位精度优于 1.5 m，B2a、B3I 频率在 U 方向定位精度优于 2 m。GPS 系统 L1、L2 频率伪距 SPP精 度 在 E、N、U 方 向 分 别 优 于 0.5 m、1 m、2 m。Galileo 系统 E1、E5a 频率伪距 SPP 精度在 E、N 方向优于 1 m，E1、E5a 频率在 U 方向分别优于 2 m、2.5 m。BDS-3 的 4 个频率单频伪距 SPP 精度优于 Galileo 系统 E1 和 E5a 频率，B1C 和 B1I 单频伪距 SPP 精度优于 GPS 系统 L1 和 L2 频率，B2a 和B3I 单频伪距 SPP 精度与 GPS 系统 L1 和 L2 频率相当。
表 2 BDS-3 单频伪距单点定位精度平均值/m
3.3
双频伪距单点定位
根据表 1 的数据处理策略，首先采用双频非组合模型对 BDS-3 系统 5 种双频组合、GPS 系统L1L2 组合、Galileo 系统 E1E5a 组合数据进行处理，然后采用双频无电离层组合处理上述双频组合数据，计算得到 16 个测站不同双频组合在 E、N、U 方向定位精度的平均值，结果如图 4 所示。
由图 4（a）可以看出 ，采用非组合模型解算BDS-3 的 B2aB3I 双频伪距 SPP 精度较差；除个别测站外，B1CB2a、B1CB3I、B1IB2a、B1IB3I 这4 种双频组合定位精度相当，E、N 方向精度优于0.6 m，U 方向精度优于 2 m。GPS 系统 L1L2 组合在 E、N、U 方向定位精度分别优于 0.5 m、1 m、1.5 m。除个别测站外，Galileo 系统 E1E5a 组合在 E、N 方向精度优于 1.5 m，U 方向精度优于3 m。
图 4 16 个测站 BDS-3 双频非组合和无电离层组合的伪距单点定位精度平均值
由图 4（b）可以看出，采用无电离层组合模型解算 BDS-3 的 B2aB3I 双频伪距 SPP 精度相比其他 4 种组合略差，在 E、N 方向精度优于 2 m，在 U 方 向 精 度 优 于 3 m。B1CB2a、B1CB3I、B1IB2a、B1IB3I 这 4 种双频组合定位精度相当，在 E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。GPS 系统 L1L2 组合伪距 SPP 在 E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。除个别测站外，Galileo 系统 E1E5a 组合 E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。
进一步统计出 16 个测站多天 BDS-3、GPS、Galileo 不同模型双频伪距 SPP 在 E、N、U 方向定位精度的平均值，结果见表 3。由表 3 可以看出，BDS-3 系统 B1CB2a、B1CB3I、B1IB2a、B1IB3I 这4 种双频组合在非组合和无电离层模型下 E、N 方向精度均优于 1 m，U 方向精度优于 2 m；B2aB3I 在非组合模型下 E、N、U 方向精度分别优于 4 m、6 m、9 m，在无电离层模型下 E、N 方向精度优于2 m，U 方向精度优于 3 m。B2aB3I定位精度相比其他 4 种组合较差，这是因为 B2a 和 B3I两个频率比较接近，在进行组合定位时放大了观测噪声，降低了定位精度。GPS 系统 L1L2 在非组合和无电离层模型下 E、N 方向精度均优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。Galileo 系统 E1E5a 在非组合模型下 N 方向精度为 1.03 m，除此之外，在两种模型下 E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 3 m。
BDS-3 系 统 B1IB3I、B1CB3I 与 GPS 系 统L1L2 在非组合模型下的定位精度优于无电离层组合模型 ，BDS-3 系 统 B2aB3I 与 Galileo 系统E1E5a 在无电离层组合模型下的定位精度优于非组合模型 ，而 BDS-3 系统 B1CB2a、B1IB2a 在非组合模型下水平精度优于无电离层组合模型，高程定位精度低于无电离层组合模型，整体定位精度优于非组合模型。
表 3 BDS-3 双频伪距单点定位精度平均值/m
3.4
三频伪距单点定位
根据表 1 数据处理策略 ，采用三频非组合模型和三频无电离层两两组合模型对 BDS-3 系统 B1IB2aB3I、B1CB2aB3I 组合数据进行数据处理 ，与 GPS 系统 L1L2L5 组合和 Galileo 系统E1E5aE5b 组合定位性能 进行对比 ，统计 16 个测站在 E、N、U 方向定位精度的平均值，结果如图 5 所示。
由图 5（a）可以看出，除个别测站外，采用三频非组 合模型解算 BDS-3 系统的 B1IB2aB3I、B1CB2aB3I 三频伪距 SPP，在 E、N 方向精度优于1 m，U 方向精度优于 2 m；GPS 系统 L1L2L5 在E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m；Galileo 系 统 E1E5aE5b 在 不同测站定位精度相差较 大 ，整体上在 E、N 方向精度优于 1.5 m，U方向精度优于 3 m。
由图 5（b）可以看出，除个别测站外，采用三频无电 离层两两组合模型解算 BDS-3 系 统 的B1IB2aB3I、B1CB2aB3I 三 频 伪 距 SPP，在 E、N方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m；GPS 系统 L1L2L5 在 E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m；Galileo 系统 E1E5aE5b 在 E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。
进一步统计出 16 个测站多天 BDS-3、GPS、Galileo 不同模型三频伪距 SPP 在 E、N、U 方向定位精度的平均值，结果见表 4。由表 4 可以看出，两种模型下 BDS-3 系统 B1IB2aB3I、B1CB2aB3I在 E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。GPS 系统 L1L2L5 在 E、N 方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。Galileo 系统 E1E5aE5b 在 E、N方向精度优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。BDS-3系统的 B1IB2aB3I、B1CB2aB3I 和 GPS 系统的L1L2L5 在非组合模型下的定位精度优于无电离层两两组合模型，Galileo 系统 E1E5aE5b 在无电离层两两组合模型下的定位精度优 于非组合模型。
表 4 BDS-3 三频伪距单点定位精度平均值/m
4 结语
本文基于 16 个 MGEX 跟踪站多天多频BDS-3 数据，首先评估了 BDS-3 正式开通服务后卫星可见数与 PDOP 值情况，然后分析了 BDS-3单频 、双频与三频伪距 SPP 精 度 ，并 与 GPS 和Galileo 相同对应频率进行对比，最后分析了非组合模型与无电离层组合模型对组合伪距 SPP 解算的适用性。试验结果表明：
1）在亚欧非地区，BDS-3 平均卫星可见数多于 GPS 和 Galileo，平 均 PDOP 值 小 于 GPS 和Galileo，且表现出亚太地区卫星可见数与空间几何 构 型 优 于 欧 洲 与 非 洲 地 区 ；而 在 美 洲 地 区 ，BDS-3 卫星数与卫星空间构型则低于 GPS，但优于 Galileo。
2）对 于 BDS-3 单 频 伪 距 SPP，B1C、B1I、B2a、B3I 这 4 个 频 率 在 E、N、U 方向的定位精度分别优 于 0.5 m、1 m、2 m，定位精度关系为B1C>B1I>B3I>B2a。B1C 和 B1I 的定位精度优于 GPS 系统 L1 和 L2、Galileo 系统 E1 和 E5a，B3I的定位精度低于 GPS 系统 L1，但优于 GPS 系统 L2 和 Galileo 系统 E1 和 E5a，B2a 定位精度低于 GPS 系统 L1，优于 GPS 系统 L2 和 Galileo 系统E1、E5a。
3）对于 BDS-3 双频伪距 SPP，双频非组合和双频无电离层组合模型下 BDS-3 系统 B1CB2a、B1CB3I、B1IB2a、B1IB3I 这 4 种组合在 E、N 方向定位精度均 优于 1 m，U 方向精度优于 2 m。B2aB3I 在双频非组合模型下定位精度较差，在双频无电离层组合模型下定位精度略好，E、N 方向定位精度优于 1.5 m，U 方向精度优于 3 m。在两种模型下，B1CB2a、B1CB3I 的定位精度要优于GPS 系统 L1L2 和 Galileo 系统 E1E5a；B1IB2a、B1IB3I 的定位精度要低于 GPS 系统 L1L2，但优于 Galileo 系统 E1E5a；B2aB3I 的定位精度低于GPS 系统 L1L2 和 Galileo 系统 E1E5a。
4）对于 BDS-3 三频伪距 SPP，在三频非组合和三频 无电离层两两组合模型下 ，B1IB2aB3I、B1CB2aB3I 在 E、N 方向定位精度优于 1 m，U 方向定位精度优于 2 m，BDS-3 两种三频组合的定位精度整体上优于 GPS 系统 L1L2L5 和 Galileo 系统 E1E5aE5b，且在两种模型下，三频组合伪距SPP 定位精度都较对应的双频模型有所提升。
5）对于不同模型对 BDS-3 双频与三频组合伪距 SPP 的适用性 ，B1CB3I、B1IB3I、B1CB2a、B1IB2a 双频组合适合利用非组合模型进行定位，B2aB3I 适合利用 无电离层模型进行定位 ，B1IB2aB3I 和 B1CB2aB3I 都适合利用非组合模型进行定位。
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