高教社新书推荐 | “机器人科学与技术”丛书第10部 ：《机器人控制：理论、建模与实现》

机器人技术是一种综合了仿生学、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术，它不断集成多学科的发展成果，始终是高新技术的发展前沿和热点研究方向。我国对机器人的研究在多个领域取得了重要的进展，但由于应用场景的多变性、机器人系统的复杂性、现有理论方法的局限性以及精确控制的难实现性，对机器人运动学、动力学、控制理论及其应用等的研究都需进一步加强。因此，深入研究机器人控制，包括理论、建模和实现等，对机器人技术的发展具有重要的意义和深远的影响。

“机器人科学与技术”丛书

新书推荐：

NO.10

《机器人控制：理论、建模与实现》

赵韩 甄圣超 孙浩 吴其林 著

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图书信息

“十四五”时期国家重点出版物专项规划

图书信息

◆书名:机器人控制：理论、建模与实现

◆作者：赵韩 甄圣超 孙浩 吴其林

◆书号：9787040594409

◆出版日期：2022年12月

◆定价：129.00元

图书特色

◆传统与新理论共存，夯实机器人控制之基础

◆跨学科领域交叉融合、建立机器人高精度控制之新方法

◆多种机器人应用场景详解，提供学习、研究与实战途径

内容简介

本书从机器人系统运动学、动力学和控制的基础理论到控制系统的开发，提出了提升控制系统控制效果和控制精度的解决方案，介绍了能够实用的机器人动力学控制理论、方法及其应用技术。即在传统机器人控制的基础上，增加新的动力学和控制方面的基础理论以及新的控制技术，同时还给出了相应的自主开发的实用软件以及一些机器人系统的实际解决方案。

由此，本书形成如下两大特色：

将系统动力学领域近年出现的具有突破性的新方法——Udwadia-Kalaba 方法引入机器人系统控制领域，同时将其与自适应理论和模糊集理论相结合，建立了机械系统约束跟随鲁棒／自适应鲁棒控制方法以及模糊控制方法，形成了基于 Udwadia-Kalaba 方程（U-K 方程）的机器人动力学建模及机电系统动力学控制理论体系。

针对机器人应用开发，自主开发并完善了 cSPACE 控制与半实物仿真系统。该系统结合计算机仿真和嵌入式实时控制技术，能实现硬件在环和快速控制原型设计的功能，是基于模型设计(MBD)的典型应用。采用 MBD 方法进行机器人的设计开发，可以减轻产品开发过程对物理模型的高依赖度。它摒弃了纯粹采用文字来描述需求和技术规格，将模型贯穿于整个产品的生命周期，可以基于模型做设计、分析、评审、生成报告，甚至生成代码。它还融合了单片机、C语言编程、电动机、传感器与检测、理论力学、建模仿真等一系列技术，能更好地帮助相关人员利用所学专业知识进行综合应用和融会贯通，从而提升综合研发能力，快速上手解决实际问题。

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作者简介

赵韩

合肥工业大学教授，博士生导师

长期从事机构学、机电传动、数字化设计与制造、新能源汽车、磁力机械学等方面的教学和研究工作

主持承担了国家攻关、973计划、863计划、自然科学基金等支持的项目以及安徽省科技项目和企业合作项目100余项，发表学术论文400余篇，出版学术著作18部，获授权发明专利60余项、软著50多项、省（部）级科学技术进步奖一等奖2项、二等奖3项、三等奖5项。

甄圣超

合肥工业大学副教授，硕士生导师

长期从事机器人动力学与控制理论研究

主持国家自然科学基金面上项目、浙江省重点研发、安徽省重点研发、合肥工大智能院机器人公共平台建设项目、国家青年基金、中国博士后面上一等资助项目、安徽省面上基金、合肥市研究院研发资金项目等；主持机器人相关横向研究项目10余项；以第一作者或通讯作者身份发表SCI论文近50篇；授权发明专利10项；出版专著2部。

孙浩

合肥工业大学副教授，硕士生导师

主要从事机械动力学和不确定性控制研究

主持研究国家自然科学基金青年基金、安徽省自然科学基金青年基金等项目等，在IEEE Transactions on Fuzzy Systems，IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems，IEEE Transactions on Industrial Electronics，Nonlinear Dynamics等国际期刊上以第一作者或通讯作者身份发表SCI论文20余篇，以第一发明人授权发明专利近10项；出版学术专著2部。

吴其林

合肥学院讲师

主要研究方向为机器人传动与驱动

主持合肥学院人才科研基金项目1项。以第一作者或通讯作者发表SCI、EI论文6篇，获发明专利授权1项。

转自：“高教学术”微信公众号

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